Fahrradvermietungen gibts wie Sand am Meer - vor allem im Bereich rund um Fisherman's Wharf. Vorbuchen ist nicht nötig, da stehen genug Drahtesel rum. Was das Kostet kann ich dir nicht sagen, die Leihgebühr damals mein Kumpel bezahlt hat.
Der Radweg nach Sausalito über die Brücke ist sehr schön - du musst halt mit ordentlich Gegenwind rechnen.
Mit der Fähre zurück ist ideal. Das Ticket kannst du dir vorher in SF schon kaufen, das Fahrrad kannst du natürlich mit auf die Fähre nehmen. Im Netz kannst du dich da vorab über die Fahrzeiten informieren - evtl. auch das Ticket schon im voraus im Netz kaufen. Die Fahrt mit der Fähre ist sehr schön - vor allem die letzte, dann fährt man in den Sonnenuntergang.