Ich würde für einen Tagesausflug nicht in den Süden bis Sirmione runter fahren.
Der Süden ist Baderevier und landschaftlich nicht so spektakulär wie der Norden, der eingerahmt von Bergen schon ziemlich fjordartig daherkommt.
Ich würde folgendes vorschlagen:
Arco (bestes Eis in Norditalien in der Eisdiele am Zentralplatz der Altstadt)
Torbole (nettes Touristenstädtchen und etwas ausserhalb in der NÄhe der Campingplätze das bei Mountainbikern sehr beliebte Mekkis Cafe wo wir nach dem Tagesprogramm immer gerne unsere Apfelschorle geschlürft haben). Da steht auch die kultige Unterkunft die aus würfelartig angeordneten Hotelzimmern besteht wo man sein Bike mit rein nehmen kann.
Riva (grösserer Ort am Nordufer mit einer wuseligen Promenade wo man gut flanieren - oder entlang biken - kann).
Anschl. die Uferstrasse am Westufer entlang nehmen, z.B. bis Limone.
In Limone ist man m.E. relativ schnell durch.
Die Attraktion dort sind die Zitronengärten von denen etliche aber einen verwilderten Eindruck hinterlassen
Anschl. ein Stück zurück und auf die Strasse Richtung Ledrosee einfädeln und dem Ledrosee einen Besuch abstatten!
Der See ist viel ruhiger und in wunderschöne mediterrane Berglandschaft eingebettet. Man kann auch einen Besuch in Pregasina anschl., einem Bergdorf wo eine weltberühmte MTB-Etappe über die Ponale-Strasse (die alte Strasse durch spektakuläre alte Felstunnel und viele Serpentinen mit grandiosem Ausblick ist für den Autoverkehr gesperrt, die PKWs fahren durch neue Tunnels durch den Berg) endet.
Über Malcesine gehen die Meinungen auseinander.
Ich persönlich finde das das durch die Seilbahn bedingt, ein sehr kommerzialisierter Touristenort ist.
Für die Seilbahn auf den Monte Baldo muss man früh dran sein. Wenn man da nach 9.30 Uhr an der Talstation steht, kann es passieren, dass man vor der Mittagszeit nicht rauf kommt, weil sich dort solche langen Schlangen gebildet haben. Ich war an der Montebaldo Station 2x in der Nebensaison im Mai/Juni, da war es schon sehr voll und in der Hauptsaison müssen sich dort laut Berichten anderer Urlauber chaotische Szenen abspielen mit Wartezeiten jenseits der 2 Stunden bis man in die Kabine steigen kann und die Hütte der Bergstation belagert von Reisegruppen und Apres Ski-artige Verhältnisse. Grauenhaft, aber gott sei Dank verlässt man diesen Trubel in ca. 15 min. Wanderung hinter sich. Da beginnt nämlich eine schöne Kammwanderung entlang des Monte Baldo Massivs, das ist ein Teil des Friedenspfades der in vielen Etappen den Gardasee mit den Dolomiten verbindet.
Du merkst, ich tendiere stark zum Nord- und Westufer.
In Torbole, Arco und Riva geht es gefühlt ruhiger zu, auch wenn dort in den Sommermonaten auch sehr viele Touristen sind.
Das Urlauberklientel im Norden ist ein anderes als im Süden (viele Sport-Aktivurlauber: Biker, Kletterer, Wanderer, Klettersteigler, Wassersportler während im Süden vor allem Badetouristen anzutrefefn sind die die dortigen riesigen Campinganlagen am See bevölkern).
Im Norden für mich schlichtweg Wohlfühlorte, vor allem aufgrund der kurzen Wege zu den tollen Wander-/MTB- und Klettersteigrevieren.
Wenn ihr euch für ein anderes Programm entscheidet und das Südufer sehen wollt, besteht auch die Möglichkeit, die Fahrstrecke mit dem Auto unter Nutzung einer Auto-Fähre abzukürzen. Empfehlenswert ist dies vor allem auch, wenn man Ost- und Westufer erkudnen möchte, mann kann an 2 Fähranlegern zwischen West- und Ostufer wechseln was viele km Fahrweg spart (und auch Zeit, wenn man nicht lange für die gewünschte Fährpassage in Anleger anstehen muss, Reservierungen waren damals nicht möglich, kann aber sein, dass sich das inzwischen geändert hat).
Fährinformationen:
https://www.gardasee.de/faehren 
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