Formal ist das alles völlig unproblematisch. Denkt dran, dass ihr natürlich den Mietwagen in den USA lassen müsst, dafür gibt es da viele Parkplätze. Wenn ihr in San Diego seid, bietet sich auch die Fahrt mit der Bahn nach San Ysidro, CA an, die bis fast an die Grenze fährt. Dann kann man in Mexiko auch was trinken, wenn es euch wichtig ist. In Tijuana war ich das letzte Mal 2018, da mussten wir auch offiziell in Mexiko einreisen. Man kam hinter der Fußgängerbrücke in eine Einreisehalle, musste ein Einreiseformular ausfüllen und bekam einen Stempel in den Pass. Dann wurden die Taschen geröntgt (wie am Flughafen) und man war in Mexiko. Die Wiedereinreise in die USA dauert natürlich länger, da muss man schon mit einer Stunde und mehr Anstehen rechnen. Da ihr aber ja schon mit ESTA vorher in die USA eingereist seid, ist das beim US-Grenzbeamten auch wieder nur eine Formalität. Pass vorlegen und gut ist. Er wird euch aber Fragen stellen, was ihr in Mexiko gemacht habt.
Ansonsten war ich in Mexiko zuletzt im Dezember 2022, allerdings in Juarez und da gab es abgesehen vom Taschen-Scannen überhaupt keine Einreisekontrolle in Mexiko. Ob das in Tijuana auch zeitweise so ist, kann ich leider nicht sagen.
Nehmt auf mexikanischer Seite vom Grenzübergang am besten ein Taxi in das touristische Zentrum (Avenida Revolución), Preis vorher aushandeln. Mittlerweile gibt es auch UBER in Tijuana, das würde ich sogar noch mehr empfehlen, weil man dann Abzocke umgehen kann und einen festen Preis durch die App hat.
P.S.: Es werden sicherlich noch Kommentare kommen, dass man sich Tijuana sparen soll, weil es nicht schön ist etc. oder gefährlich usw. Ich kann nachvollziehen, dass ihr da mal hinwollt und ich würde es auch machen. Das echte Mexiko ist Tijuana natürlich nicht, aber es ist eben EIN Teil Mexikos. Wenn es euch nicht gefällt, könnt ihr ja auch früher zurückgehen. Gefährlich ist meiner Meinung nach das touristische Zentrum nicht. Ihr werdet schon anhand des Straßenbildes sehen, wie sicher eine Gegend ist oder nicht.