Vorbuchen kann man vieles ja auch relativ kurzfristig vor Ort, wenn du vielleicht 2 Tage vorher schon weißt, was die nächsten Orte sein sollen. Du kannst aber nicht unbedingt erwarten, an den großen Sehenswürdigkeiten nach deinem Besichtigungsprogramm um 18 Uhr gemütlich das Motel deiner Wahl anzufahren und dort noch etwas zu bekommen.
Zumindest an den Highlights, an denen du anonsten noch lange zum nächsten Ort mit Übernachtungsmöglichkeit fahren müsstest, würde ich daher vorbuchen. Zu deiner Reisezeit letztes Jahr war abends z. B. in Moab, Page, am Grand Canyon und am Bryce Canyon alles ausgebucht.
In Städten würde ich dann vorbuchen, wenn du wert darauf legst, einigermaßen günstig "mitten drin" zu wohnen. Da lohnt eine Recherche schon, um dann ein bezahlbares Hotel zu finden ohne stundenlang durch die Städte zu kurven.