Die Reihenfolge ist etwas unglücklich, wenn Du von Las Vegas zum Zion willst und danach zum Joshua NP, dann bleibt auch da nur der Weg via Las Vegas. Von daher würde ich ggf. überlegen, im Anschluss an Death Valley an Las Vegas vorbei zu fahren und direkt Richtung Zion. Da kann man sicher auch campen. Da bleibt wahrscheinlich genug Luft, um auch noch zum Bryce zu fahren und im Anschluss erst wieder zurück nach Las Vegas. Den Red Rock Canyon könnt Ihr auch noch besuchen, wenn Ihr dann in Las Vegas seid, das ist nur ein Katzensprung. Da fährst Du zwar auch eine Teilstrecke doppelt, aber es ist insgesamt etwas harmonischer.
Sonst (wenn die Route so bleibt) würde ich nicht zum Zion fahren, entweder direkt zum Joshua Tree via Mojave Desert (u.a. Kelso) und Amboy (-> Roys Motel) bis Twenty Nine Palms o.ä., Ihr könntet auch durchfahren bis Palm Springs und dort übernachten. Der Joshua Tree ist übrigens oft ausgebucht für Camper, wir selbst campen zwar nicht, aber ich habe bei beiden letzten Durchfahrten die einschlägigen Schilder gesehen, dass nichts mehr frei wäre. Das war allerdings im Frühjahr (März/April). Ggf. rechtzeitig anfragen.
Ansonsten ist da nicht so sehr viel zu sehen. Man könnte von Las Vegas nach Kingman fahren, dort auf die Route 66 Richtung Süden (Topock), das ist eine Bergtour (bei Motorradfahrern sehr beliebt, mit einem Camper seid ihr da ein wenig fehlplatziert, aber es ist eine normale Straße) durch die Ghosttown Oatman, eine recht schöne Tour und ein schnuckeliger Ort (voll mit Eseln). Ist natürlich auch nur ein vergleichsweise kleines Programm. In Lake Havasu war ich selbst noch nie, aber es ist angeblich auch nichts besonderes. Also ist nicht so leicht, auf dem Weg von Las Vegas nach Los Angeles kommt nicht so sehr viel in Frage. Auf dem direkten Weg via Interstate kommt vor Barstow noch die Ghosttown Calico, aber das ist auch nicht so der Oberburner. Als wir das letzte Mal dort waren, hielt ausgerechnet eine große Dose Koreaner an und das war es dann mit Ghosttown.... die Asiaten kennen ja gar nichts, die stellen sich sofort überall in den Weg und machen tonnenweise Selfies. Wir sind mit Grausen geflohen.
P.S.: Der Red Rock Canyon ist zwar kein Nationalpark, aber der Annual Pass der Nationalparks wird dort akzeptiert. Es rechnet sich für Euch in jedem Fall, wenn Ihr Euch direkt beim Yosemite diesen Jahrespass besorgt, der kostet 80$. Die Einzeleintritte für Yosemite, Death Valley, Joshua Tree, Red Rock, Zion, Bryce addieren sich auf weit über 100$ (sogar über 200$) und selbst wenn ihr "nur" Yosemite, Death Valley, Joshua Tree und Red Rock besucht, seid Ihr mit dem Pass schon günstiger. Und variabler, denn der Pass gilt ein ganzes Jahr für alle Parks.
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