Wenn Du nicht wandern willst ist der Grand Teton maximal bei gutem Wetter zur "Vorbeifahrt" angesagt.
Du kannst auf dem Highway bleiben musst nicht in den Park rein.
Bei gutem Wetter und nicht zu viel Wind kannst Du nahe des Grand Teton aber ruhig mal beim Schwabacher Landing reinfahren und dort ein wenig an den aufgestauten Biebertümpeln vorbeischlendern.
Gibt tolle Motive mit Spiegelungen der Bergkette dort.
Du möchtest den Yellowstone aber nicht nur auf 1 Tag bei der Durchfahrt erleben oder?
Du musst den Yellowstone ja nicht erwandern aber "von der Straße" sieht man außer gelegentlichem Dampf reichlich wenig.
Die s.g. Features muss man schon über diverse Boardwalks erlaufen. Das geht dann von Spaziergängen bis in der Tat Wanderungen.
Aber selbst um die Hauptattraktionen per Spaziergang / Boardwalks abzulaufen wird Dir der eine Tag hinten und vorne nicht genügen.
Mach Dich mal mit den Entfernungen, den Features und dem benötigten Zeitaufwand bekannt.
Die Nationalpark Webseiten bieten da oft einen guten Anhaltspunkt (Karte, Trails inkl. Zeitangaben). Das dann gepaart mit der Google Bildersuche aka "Wie sieht das aus? Interessiert mich das?" sollte Dir scho mal ein gutes Gefühl für den Zeitbedarf geben.
Vielleicht sagst Du ja auch welche Ziele (Basins, Geysire, Canyon, etc) Dich im Yellowstone interessieren und dann sagen wir Dir wieviel Zeit Du dafür brauchst
Oder mal ein paar Yellowstone Reiseberichte im Forum lesen.
Sagen wir es mal so, wenn Dich die thermalen Features so wenig interessieren dass Du in einem Tag durchfahren würdest, dann kannst Du Dir den weiten Weg eigentlich auch sparen.