Hallo Mareike,
aufgrund der Reisezeit würde ich bei Übernachtungen in/ganz in der Nähe von den Nationalparks wohl lieber "auf Nummer sicher gehen" und vorbuchen. Vor allem, wenn Euer Aufenthalt dort auf ein Wochenende fällt. Immerhin seid ihr mitten in der Hauptsaison dort und da kann´s schon mal ganz schön eng werden.
Ich hab es bisher immer so gehandhabt: wenn ich unbedingt direkt beim oder im National Park wohnen wollte, hab ich vorsichtshalber vorgebucht. War sowieso eine gewisse Distance zum Park (z.Bsp. Flagstaff = Grand Canyon) oder wenn aufgrund der Route ein Park während einer Tagesetappe mitgenommen werden konnte (z. Bsp. Petrified Forest, da haben wir uns einfach in Holbrook was gesucht), dann haben wir vor Ort einfach nach einer passenden Unterkunft geschaut.
Zu bedenken ist auch, dass die "Zimmersuche" eben auch Zeit frißt, die man in den National Parks einfach sinnvoller & schöner verbringen kann. Es ist ja nicht so, dass einem das erste Motel gleich zusagt und man noch weitere im Ort anschaut (was wiederum ein Vorteil gegen das Vorbuchen ist: man kann sich erst einen Eindruck davon verschaffen).
Trotzdem möchte ich nicht ganz auf das Feeling und die Unabhängigkeit verzichten und kombiniere daher in einem Urlaub beide Möglichkeiten.