Ich denke, im Durchschnitt kommt man mit einem halben Tag pro Park aus. In einem braucht man vielleicht etwas länger, weil es einen mehr interessiert, in einem etwas kürzer.
Ausnahme: Yellowstone, weil man hier einfach wegen der enormen Größe der Parks recht viel Zeit im Auto verbringt, außerdem gibt es halt diverse Sehenswürdigkeiten. Würde ich mit 2 vollen Tagen ansetzen.