Für den ersten Tag würde ich vorbuchen.
Es sei denn, ich kenne die Stadt genau und weiß, wo ich was finde.
Das gilt umso mehr, wenn man nach einem langen Flugtag ankommt und ohnehin müde ist.
Gerade auf für SF würde ich im Zweifel vorbuchen, da es doch sehr beliebt ist und damit die citynahen Hotels/Motels doch schon recht früh dicht sein können.
Zu der Tour:
Die klassische Route ist: SF - die Küste runter bis LA - dort 2-3 Tage - Las Vegas - Grand Canyon - Bryce Canyon - Zion - quer durch Richtung Yosemite - Yosemite - SF.
Damit bist Du je nachdem, wie lange Du wo bleibst und wieviel Du an einem Tag fahren willst, 2-3 Wochen beschäftigt.
Du machst ja im Prinzip die klassische USA-Südwesten-Tour. Da würde ich mir einfach die üblichen Reisekataloge holen und mir mal die dort angebotenen Touren für Selbstfahrer anschauen. Nur anschauen, nicht buchen.
Du kannst weitgehend davon ausgehen, dass diese Touren Dich zu den wesentlichen Sehenswürdigkeiten in einer akzeptablen Tageseinteilung bringen. Welche Tour Du dann konkret machst, musst Du Dir schon selbst überlegen, je nachdem wo Dein Schwerpunkt liegen soll - Natur oder Städte.