Das ist wie so vieles in erster Linie Geschmacksache und hängt natürlich auch davon ab, was man alles sehen/machen will. Nur zum "mal reingucken" reichen 3-4 h natürlich aus. Wenn man den Canyon aus verschiedenen Blickwinkeln von oben sehen will (denn unterschiedliche Viewpoints bieten auch unterschiedliche Ansichten), dann wirds schon zu knapp, da man dann eigentlich West und East Rim Drive machen müßte. (Nicht dass jetzt jeder Viewpoint völlig anders ist als die anderen, Die Aussicht von vielen ist sich schon ähnlich, aber zwischen manchen gibt es schon auch deutliche Unterschiede.)
Meine persönliche Meinung ist, dass man eigentlich ein Stück in den Canyon hineinwandern muss, um ihn auch nur ansatzweise zu erfassen, und sei es nur für 2-3 Stunden, man muss ja nicht gleich ganz runter. Von oben ist das einfach nur ein großes Loch. Aber wenn man ein bißchen reinläuft ist ist das gleich ein ganz anderes Erlebnis, als ihn nur von oben zu sehen. Aber dafür habt Ihr wahrscheinlich zu wenig Zeit.