Ich denke, dass ESTA vom Reiseveranstalter beantragt wird, oder?
Mit einiger Sicherheit
nicht. Es gibt zum einen Leute, die haben ein Visum und benötigen kein ESTA; andere wiederum haben vielleicht längst ESTA (das ist für zwei Jahre gültig) usw..
Das solltest Du in jedem Fall selbst beantragen (es gibt zudem noch die unwahrscheinliche Möglichkeit, dass es abgelehnt wird).
Ansonsten würde ich Dir auch zu einer Mietwagenreise raten, obwohl die wahrscheinlich teurer wird. Aber "planen" muss man nicht zwangsläufig (man kann planen, aber es ist kein Zwang). Unsere erste USA Fahrt haben wir auch fast nichts geplant, wir hatten lediglich für die Nächte nach Ankunft und vor Abflug ein Hotel in San Francisco gebucht und natürlich einen Mietwagen. Sonst nichts - wir sind einfach drauflos gefahren, mit Landkarte auf dem Schoss (Navis gab es damals noch nicht, Internet so gut wie auch nicht).
Gehen tut das alles - heute ist es aber noch viel einfacher, Du kannst ein Netbook o.ä. mitnehmen und die Übernachtungen auch vor Ort noch planen und buchen. Du kannst ein Navi kaufen und benutzen, dann brauchst Du keine Beifahrer, der die Richtung nennt. Wir sind damals ausnahmslo einfach irgendwo reingelatsch und haben nach einem Zimmer gefragt - das tun wir heute noch zum größten Teil. Das ist nichts ungewöhnliches.
Wie hier schon angedeutet wurde, könnte der Flug relativ teuer werden, August ist Ferienzeit in Deutschland und da sind natürlich die Flugpreise höher. Aber ich habe auch keine Ahnung, wie Dein Budget aussieht.